על פי המסורת, ב- 21 באפריל 753 לפנה"ס, רומולוס ואחיו התאום, רמוס, מצאו את רומא במקום בו הם נשאבו על ידי זאב כתינוקות יתומים. למעשה, מיתוס רומולוס ורמוס מקורו מתישהו במאה הרביעית לפני הספירה, והתאריך המדויק של ייסוד רומא נקבע על ידי המלומד הרומאי מרקוס טרנטיוס וארו במאה הראשונה לפנה"ס.
על פי האגדה, רומולוס ורמוס היו בניהם של ריאה סילביה, בתו של המלך נומיטור מאלבה לונגה. אלבה לונגה הייתה עיר מיתית שנמצאת בהרי אלבן מדרום-מזרח למה שיהפוך לרומא. לפני הולדת התאומים הודח נומרטור על ידי אחיו הצעיר אמוליוס, שאילץ את ריאה להפוך לבתולה וסטאלית כדי שלא תוליד תובעים יריבים לתוארו. עם זאת, ריאה ספגה על ידי אל המלחמה מאדים והולידה את רומולוס ורמוס. אמוליוס הורה לתינוקות לטבוע בטיבר, אך הם שרדו ושטפו לחוף למרגלות הגבעה הפלאטית, שם הם נשאבו על ידי זאב עד שהיא נמצאה על ידי הרועה פאוסטולוס.
כשהם מגורים על ידי פאוסטולוס ואשתו, התאומים הפכו לימים למנהיגי להקת לוחמי רועים צעירים. לאחר שלמדו את זהותם האמיתית, הם תקפו את אלבה לונגה, הרגו את אמוליוס הרשע והחזירו את סבא שלהם לכס המלוכה. לאחר מכן החליטו התאומים להקים עיר במקום בו ניצלו כתינוקות. עם זאת, עד מהרה הם הסתבכו במריבה קטנונית, ורמוס נהרג על ידי אחיו. רומולוס הפך אז לשליט היישוב, שנקרא על שמו "רומא".
כדי לאכלס את עירו, הציע רומולוס מקלט לנמלים וגולים. ברומא היו חסרים נשים, עם זאת, לכן רומולוס הזמין את הסבינות הסמוכות לפסטיבל וחטף את נשותיהן. אז התחוללה מלחמה, אך נשות הסבין התערבו בכדי למנוע מגברי הסבין לתפוס את רומא. נחתם הסכם שלום, והקהילות התמזגו תחת שלטון משותף של רומולוס ומלך סבין, טיטוס טטיוס. מותו המוקדם של טטיוס, אולי שביצע רומולוס, הותיר את הרומאי שוב כמלך היחיד. לאחר שלטון ארוך ומוצלח, רומולוס נפטר בנסיבות מעורפלות. רומאים רבים האמינו שהוא השתנה לאל וסגדו אותו כאלוהות קווירינוס. אחרי רומולוס היו עוד שישה מלכי רומא, שלושת האחרונים האמינו שהם האטרוסים. בסביבות 509 לפנה"ס הוקמה הרפובליקה הרומית.
אגדת יסוד רומאית אחרת, שמקורה ביוון העתיקה, מספרת כיצד ייסד הטרויאני האנאיס המיתולוגי את לביניום והקים שושלת שתוביל ללידת רומולוס ורמוס כמה מאות שנים אחר כך. בתוך ה אילאד, אנאאס היה הגיבור הטרויאני העיקרי היחיד ששרד את חורבן טרויה היווני. קטע שסיפר כיצד הוא וצאצאיו ישלוט בטרויאנים, אך מכיוון שלא היה כל תיעוד של שושלת כזו בטרוי, הציעו חוקרים יוונים כי אנייס וחסידיו יעברו להתגורר.
במאה החמישית לפנה"ס, כמה היסטוריונים יוונים העלו השערה כי אנאנים התיישבו ברומא, שהייתה אז עדיין מדינה עיר קטנה. במאה הרביעית לפני הספירה, רומא החלה להתרחב בתוך חצי האי האיטלקי, והרומאים, שבאו במגע רב יותר עם היוונים, אימצו את ההצעה שלאנאיס היה תפקיד בבסיס העיר הגדולה שלהם. במאה הראשונה לפנה"ס פיתח המשורר הרומי וירג'יל את מיתוס האניאס בשירו האפי Aeneid, שסיפרה על המסע של אניאס לרומא. אוגוסטוס, הקיסר והקיסר הרומי הראשון בתקופתו של וירג'יל, וג'וליוס קיסר, דודו הגדול וקודמו כשליט רומאי, אמרו כי הם צאצאים מאניאס.
